По самым строгим оценкам историю боевых искусств Кореи ведут с 1 века до нашей эры. В те времена на ее территории существовали три отдельных государства: Когурё, Пэкче и Силла. В каждом государстве были свои различные системы боя, однако, больше всего внимание историков боевых искусств привлекает государство Силла, поскольку с ним связан такой специфический элемент военной традиции, как военно-религиозный институт хваранов. Хваранами были юноши 14-15 лет, проходившие специальную подготовку, включавшую в себя как умение сражаться, так и сочинять стихи и магические песни, управлять государством.

В те времена на территории Китая, Монголии, Кореи, Японии шли многочисленные войны, миграции, поэтому каждый народ повлиял на развитие боевых искусств.

В XX в., в эпоху японского колониального ига, в Корее привились различные стили — дзю-дзюцу, дзю-до, каратэ и бо-дзюцу, но почти все они были в большей или меньшей степени ассимилированы и со временем влились в единый национальный комплекс тэквондо (тэ — «удар ногой», квон — «удар рукой», до — «Путь»). Новый стиль возглавил 32-х летний генерал-лейтенант Чхве Хон Хи (в западной транскрипции Чой Хонг Хи). Поэтому именно его обычно называют «отцом» тэквондо. Данный термин был введен в употребление с 1955 года, когда генерал Чхве объявил, что унифицированный стиль — «корейское национальное боевое искусство тэквондо» — создан. . В 1961 году Чхве Хон Хи возглавил созданную им Корейскую Ассоциацию Тхэквондо, а в 1966 он учредил в Сеуле Международную Федерацию Тхэквондо (ИТФ). Но спустя 6 лет, когда генерал Пак Чжон Хи в третий раз стал президентом Южной Кореи, подтасовав для этого результаты выборов, генерал Чхве в знак протеста уехал в Канаду (в город Торонто) и перевел туда же штаб-квартиру созданной им международной организации. На следующий год, 28 мая 1973, в Южной Корее создали Всемирную Федерацию Тхэквондо (ВТФ), которую возглавил Ким Ун Ён, единственный в мире обладатель 10 дана по тэквондо. Штаб-квартира ВТФ находится в Сеуле, в огромном центре, известном под названием Куккивон. Кроме того, несколько лет назад появилась еще одна международная организация: Глобальная Федерация Тхэквондо, сведения о которой пока что скудны и противоречивы.

Открытие Куккивона, произошедшее 30 ноября 1972 г., окончательно завершило процесс объединения школ тэквондо. В Куккивоне также находятся Штаб-квартира и секретариат ВТФ, и Академия Тхэквондо, отвечающая за научные исследования в этой области и тренировку инструкторов. Зал Куккивона снабжен современным техническим обрудованием, позволяющим проводить соревнования и учебный Процесс на самом высоком уровне, он насчитывает 1800 мест для зрителей.

В этом комплексе проходили Первый и Второй Всемирные чемпионаты, Первое Азиатское первенство по тхэквондо, корейские общенациональные первенства, международные семинары судей и инструкторов, многочисленные демонстрационные и показательные выступления.

8 октября 1975 г. ВТФ входит в Глобальную ассоциацию спортивных федераций. 17 июня 1980 г. в Москве ВТФ признано МОКом. А 4 сентября 1994 г. в Париже тхэквондо ВТФ включается в программу Олимпийских игр.